D=パイプラインの深さ=1個の命令に存在する処理数
I=命令数

なので、処理完了までに掛かるステージ数はD+I-1。

P=パイプラインのピッチ=「各ステージは1ピッチで処理される」=1処理の所要時間

故に、(D+I-1)×Pが成り立つ。